Aprenda a fazer curvas com o seu robô
Andar em linha reta é importante, mas movimentar-se em mais eixos é uma das características que definem um robô. De acordo com a ISO (Organização Internacional de Normalização), para que um equipamento seja definido como robô industrial ele deve ser um “manipulador multipropósito controlado automaticamente, reprogramável, programável em três ou mais eixos”. É perfeitamente possível construir uma máquina feita apenas com os componentes da caixa do EV3 e classificá-la como robô industrial.
Graus de liberdade
Nas engenharias de Controle e Automação, Mecânica, Aeronáutica e Mecatrônica é obrigatório estudar os chamados graus de liberdade e as possibilidade de movimentação de cada objeto, seja ele um veículo, avião, foguete ou braço robótico.
Um carro, na prática, movimenta-se em 2 eixos (x e y), mas possui os 6 graus de liberdade ( x, y, z, φ, θ, Ψ). Lembre-se do movimento da suspensão do carro.
Um avião possui 3 eixos e 6 graus de liberdade.
Exatamente igual ao avião, a orientação do foguete também é feita levando em consideração os 6 graus de liberdade.
Em um braço robótico existem muito mais eixos com os mesmos 6 graus de liberdade, cada elo possui um plano de ordenadas.
Neste curso não será abordada a questão matemática que envolve levar um robô de um ponto a outro (faremos os desafios programando de forma intuitiva, mas é muito importante que o você, saiba que a complexidade pode envolver cálculos matemáticos extremamente complexos. Em termos gerais, é importe que nos preocupemos sempre com a precisão. Imagine um desses gigantes caminhões mineradores errando uma curva?
O objetivo de hoje será estudar os blocos de virar, ou seja, de fazer curvas com o seu veículo. O set EV3 tem duas opções pré programadas que controlam os dois motores ao mesmo tempo. Veja que na tabela abaixo todos os blocos fazem o robô andar para frente por 1 rotação e potência 50%.
| No computador | No tablet |
 Mover direção |  Mover direção |
 Mover tanque |  Mover tanque |
Note que a diferença dos blocos na forma como o programa controla os motores:
Mover direção:
Controla a direção (
) e a potência (
) total dos dois motores. Além da direção e potência, pode-se controlar os parâmetros (vocabulário de programador) de rotações, segundos ou graus e frear.
Mover tanque:
Controla a potência () de cada um dos motores de forma independente e os parâmetros (vocabulário de programador) de rotações, segundos ou graus e frear.
Faça seu robô se movimentar em círculos com precisão!
Monte o manual do veículo:
Clique para abrir o manual
Sugestão de programação:
Atenção: na sugestão usamos o bloco Mover Tanque no modo Ligado para graus e Ligado para Rotações
- No primeiro bloco verde a programação determina que o robô faça 685 graus nos motores, ou seja, um giro completo da roda de 360 graus e mais 325 para finalizar o movimento. O bloco imediatamente ao lado segura a programação por 1 segundo.
- No segundo bloco verde um dos motores ficou parado ( = 0 ), portanto é preciso mais graus de rotação no outro motor para finalizar a curva.
- No terceiro bloco verde os dois motores funcionam, mas um deles com potência menor, fazendo uma curva bem mais suave.
| No computador: |
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| No tablet: |
 |
Modifique:
Altere a quantidade de graus no primeiro bloco e anote no caderno a quantidade de voltas que o veículo deu. Em seguida, faça o mesmo para os outros blocos.
Agora repita o desafio anterior, contudo substitua o bloco Mover Tanque pelo bloco Mover Direção.
Fácil? Vejamos 😎
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